HOME > 研究活動・産学官連携 > ネットジャーナル > ネットジャーナル15

ネットジャーナル15

制御の価値を表現する方程式の生成

――これらの研究は、今後の制御理論にどのようなインパクト与えるのでしょうか。

博士(工学)山本 学 准教授

山下 今までの制御理論は、物理的な条件やシチュエーションの変化といった制約に対応しきれず、現実問題に適応できない部分が多々ありました。そこをクリアしようとすると意思決定問題に突き当たるのですが、今回の研究により関数というひとつのルールでロボットを自律的に動作させることが可能であると証明できました。 ある状況の中で起こり得る一つひとつの場面に対応するのではなく、制御の目的や周囲の環境も含めたシチュエーション全体を描き出す評価関数のようなものを作り、それにどのような性質を持たせればいいかを明らかにしたうえで、後はひとつの法則で動かしていく。そのような制御理論の発展型が提示できるのではないかと考えています。

研究室では、ロボット以外の非線形システムや偏微分方程式でモデル化されるシステムの制御などについても研究も行っており、多様な分野への適用を目指した理論の汎用化にも取り組んでいます。また、数学が難しくなりすぎると現場の技術者が扱いにくくなるという懸念もあるので、高度な数学的知識がなくても使えるようなフレームワークを作ることも重要なテーマですね。 開発現場の上流段階で、「こうやればうまくいくはずだ」という確証を、数学を使って得ることができる。その可能性と今後への期待を、多くの人に知ってほしいと思います。

(2012/11/09)

ページの先頭へ