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ネットジャーナル15

解説

解説1:リアプノフ関数(Lyapunov function)

力学系や自励系を成す常微分方程式系における不動点(fixed point)の安定性を証明するために用いられる関数。ロシアの数学者であるアレクサンドル・リアプノフにちなんで命名された。本研究では、障害物と目標地点との位置関係から、空間に仮想的なポテンシャル場(制御リアプノフ関数)を構成し、これにより定まるただひとつのルール(フィードバック制御則)にしがたい、自律的に障害物を回避しつつ、前後に切り返しを行いながら目標地点に到達することができた。

図1:意思決定の理論(その1)
図1:意思決定の理論(その1)

図2:意思決定の理論(その2)
図2:意思決定の理論(その2)

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