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ネットジャーナル23

解説

解説1:テーブルトップ環境における新しいロボットプログラミング手法の提案

ロボットプログラミング支援環境「RoboTable2」では、既存のマルチタッチ入力認識手法であるDI(Diffused Illumination)、FTIR(Frustrated Total Internal Refrection)を用いることで、テーブル上の指の接触と、ロボットに取り付けたマーカを同時に認識。ロボットとRoboTable2はBluetoothを介して命令をやり取りする。ユーザがテーブル上でロボットに触れて動かすと、ロボット自身が認識した周囲の環境とロボットに与えられた動きからなるIf-Then ルールがプログラムブロックとして生成される。ユーザは,プログラムブロックを追加、削除、編集しつつロボットの行動を確認しながら、対話的にプログラミングを行うことができる。

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解説2:高精度超音波距離計測

TOA(Time of Arrival)方式とAOA(Angle of Arrival)方式を組み合わせた手法によって位置を測定する。TOA方式では、送信機と受信機は無線通信によって時刻同期を行う。送信機は超音波信号を受信機へ送信するのと同時に、無線信号も送信。受信機はこの2つの信号を受信し、それらの受信時刻の差を超音波の伝播時間として計算する。超音波の伝播時間から、送信機と受信機の間の距離を計算することができる。また、超音波の受信時刻を高精度に検出するための手法として、位相一致法(Phase Accordance Method)と呼ばれる新しい手法を提案。従来の手法と異なり、位相一致法では複数の副搬送波からなる超音波信号の位相一致点を時刻基準点として送信し、受信側でそれを正確に検出することにより高精度の測距を可能にする。なお、ドップラーシフト量を実時間で推定するように拡張し、移動体の位置と速度の同時計測を可能にした拡張位相一致法と呼ばれる手法も開発済みである。

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