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ネットジャーナル28

解説

解説1:Flockingアルゴリズム

魚や鳥などが群れで行動するようすを定式化したアルゴリズム。一般的には個々のエージェント毎の情報、すなわち隣接するエージェント、群れの重心位置および障害物等の情報から次の行動を決定しながらも、全体として群れを形成し、状況に応じてその群れの形態を自律的に変形させる特徴を持つ。

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解説2:重りのついたバーを持つロボットの姿勢制御

ロボットがバーを持ち上げようとすると両端についた重りの影響でバーが振動しロボットが倒れそうになる。その際、足底部についた圧力センサでバランスの崩れを感知し、足や腕の動きを調節することで倒れないようバランスを取っている。バランスが崩れることを前提とした姿勢制御ではなく、ロボットの姿勢を一定に保つことのみを目的としている点が本研究の画期的な点である。

動画:重りのついたバーを持つロボットの姿勢制御

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解説3:拡張Flockingアルゴリズム

Flockingアルゴリズムを実システムの制御に適用可能な形に拡張したもの。

動画:自己調整機能創発へ向けた拡張Flockingアルゴリズムとその応用

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