卒業論文紹介of 電気制御システムコース

【氏名】

• 横山博貴（電気制御システムコース3期生，2011年3月卒業）

【研究テーマ】

• 市街地における三次元点群データからの柱状物体認識

【研究の概要】

• 近年，実世界の物体の形状を非接触でレーザにより計測する技術が進んできています．中でも，自動車にレーザ計測器を搭載し，道路を走りながら計測することで，道路そのものの形状やトンネル，橋，道路周辺の電柱，建物などの形状情報を取得するモバイルマッピングシステム（MMS）が注目を浴びてきています．

• 本研究では，このMMSから得られた道路周辺の計測データから，企業や自治体などにおける管理需要の高い，電柱，標識，信号機などの柱状物体を自動で見つける手法の開発を行いました．

• 実際のレーザ計測データは，形状表面上の3次元点の集合（点群）です．課題は，ただの点の集まりである3次元点群から如何にして柱状物体を認識するのか，でした．開発した手法では，まず，距離の近い点同志を繋ぐことにより，点群をグループに分けます．その後，各グループの点群に対して，空間的な点分布状態を調べることが可能な主成分分析法を適用して，柱状物体上の点を認識します．最後に，各グループにおける，認識した柱状物体上の点の割合や，点列の性質を評価することで柱状物体を見つけ出します．

• 実際のMMS計測データに対して本手法を提供したところ，約８割の柱状物体を自動で認識することが可能になっています．更なる精度の改善が課題です．

【苦労した点，楽しかった点】

• 研究に限った事ではないですが，何かを学んだり行動したりするのには，やはり目標があったほうが万事上手くいくと思います．研究室から与えられる研究テーマは，明確な目標そのものであり，これを達成するために1年間試行錯誤し続け，少しずつでも達成できていることが実感できるとき，大きな喜びを感じます．逆に，同じところでずっと停滞しているときは全てを投げ出したくもなりましたが，焦らずにやろうという気概でいくと，ゆっくりではありますが進んでいることが実感でき，知らぬ間に壁は超えていました．

【研究活動記】

• 最初に，研究テーマが研究室から与えられ，夏休み頃までは与えられた研究テーマに関連する文献や書籍を調査し続けました．ただ読むだけでなく，その中で用いられている技術の詳細を理解し，問題点を発見していきながらなので，数ページの論文でもきちんと理解するのに1ヶ月以上かかることもありました．人によっては，このあたりが一番滅入るかもしれません(体験談)．そして，今までに纏めた関連研究の問題点を解消するような新しい手法を考え，新たなアルゴリズムを構築していきました．ここはとにかく試行錯誤で，考えては実装，実装しては考えの繰り返しです．卒論の提出が2月にありますが，少しでも良い結果が得られるよう，限界ギリギリまで粘っていました．1年間の集大成である卒論発表会については，こつこつ研究を続けていたので発表材料はたくさんあり，臆すること無く発表できたと思います．

【卒業研究を終えてみて】

• 非常に濃い1年となりました．大学生活の中で，最も充実していたと思います．目標を定め，それに向かって努力し，成果を発表し，最後には達成するという一連の流れをこの1年間で経験できたことは，非常に有意義なことで，これから先のどんなことにも通じるだろうと思っています．

【後輩達へ一言】

• コース分属，研究室配属と進むに連れて，専攻の先生方との距離は確実に小さくなっていきます．こちらからアプローチすればするほどに，その度に応えてくれる親身な存在であることに気づくと思います．また，研究室には先輩という身近で心強い研究仲間もいます．研究に対する態度や考え方，進め方，また今まで我流だったレポートの書き方や発表の仕方など，1年間で実に多くの事を学べると思います．進学・就職に関わらず，ここで学べることは全て学んでおくのがいいと思います．